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Veiculos autonomos em ambientes externos nao estruturados
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Este texto apresenta um sistema de navegaçăo autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes năo estruturados, tendo como principal meta aplicaçőes em campos abertos com vegetaçăo esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visăo computacional como sistema de percepçăo principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegaçăo é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localizaçăo por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupaçăo probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. Os testes foram executados em ambiente de simulaçăo, permitindo a replicaçăo e repetiçăo dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideraçăo o modelo cinemático e as limitaçőes deste veículo.
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