Virtuelle SPS in einem eingebetteten System

Im Rahmen der Diplomarbeit sollte eine Software-SPS auf ein eingebettetes System portiert werden und grundätzliche Aussagen über die Machbarkeit und das zeitliche Verhalten eines solchen Systems erarbeitet werden. Die Einbettung der SPS erfolgte über das quelloffene Open Realtime Framework, einer allgemeinen Schnittstelle zwischen Software-SPS und Zielhardware. Es wurde ein allgemeiner Kommunikationsprozess für den Zugriff des ORF auf die eigentliche Hardware implementiert, der es erlaubt zu Testzwecken mit drei unterschiedlichen Verfahren diese Zugriffe auszuführen. Die Untersuchungen haben gezeigt, daß alle drei Verfahren, für allgemeine Steuerungsaufgaben sehr gut geeignet sind. Die beiden im Rahmen der Diplomarbeit realisierten Treiber, haben dabei den Vorteil, daß sie von weiterer Software unabhängig sind. An diesen beiden Treibern wurde auch der Unterschied eines normalen Treibers für den Linux-Kern zu einem echtzeitfähigen Treiber unter der Linux- Echtzeiterweiterung Xenomai - untersucht. Die bisherig in C programmierte Steuerungslösung konnte durch eine SPS-Lösung auf der Basis des IEC 61131-3 Standards ersetzt werden.