Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles

Ce travail est consacrée ŕ l'identification et ŕ la commande de machines parallčles. Les robots parallčles possčdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modčle dynamique du robot et les paramčtres dynamiques doivent ętre estimés d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramčtres: une premičre approche par moindres carrés pondérés et une deuxičme approche dans un contexte ŕ erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en oeuvre: estimation ellipsoďdale et estimation par intervalles. Les paramčtres sont alors utilisés pour la synthčse d'une commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modčle linéaire. Cette commande est comparée ŕ deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.