Observation et commande par systemes a fonctionnement par morceaux

Ce livre concerne l'étude et le développement de méthodes de modélisation, d'estimation et de commande pour les systčmes complexes. Le chapitre 1 est consacré au concept et ŕ la classification des systčmes hybrides. Les caractéristiques des Systčmes ŕ Fonctionnement par Morceaux (SFM) se situent dans ce contexte. Le chapitre 2 traite des contrôleurs de poursuite et de la linéarisation. Les chapitres 3 et 4, quant ŕ eux, visent ŕ réaliser la poursuite d'une trajectoire ŕ partir d'un retour issu d'un capteur numérique délivrant une information sous forme retardée et échantillonnée. Dans le chapitre 3, un observateur continu par morceaux basé sur les SFM et sur l'observateur de Luenberger est développé. Le chapitre 4 présente une commande de stabilisation des systčmes mécatroniques sous actionnés ŕ déphasage non minimal utilisant deux boucles de retour. Par rapport aux autres méthodes, les méthodes présentées ont l'avantage d'assurer la stabilité sans utiliser un modčle linéarisé. Dans ce livre, chaque méthode proposée est fournie avec des exemples de simulation et d'implantation temps réel avec la technologie dSpace.