Modelisation, estimation et controle pour la dynamique du vehicule

L'objectif est de proposer un modčle du véhicule permettant de faciliter le contrôle et le diagnostic. Cette proposition est basée sur trois parties complémentaires. Modélisation: Dans cette partie, nous proposons un modčle analytique représentant la dynamique du véhicule comportant des défauts. Afin d'évaluer le degré de représentativité de ce modčle, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous développons également un simulateur, basé sur ce modčle, sous Matlab avec GUI. Estimation et stratégie d'aide au conducteur: Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le véhicule permettant d'observer les états et d'identifier les paramčtres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des paramčtres est réalisée en utilisant des algorithmes traitant le systčme continu. Une nouvelle stratégie d'aide ŕ la conduite est alors proposée en se basant sur les paramčtres identifiés. Commande: Aprčs avoir proposé et validé le modčle dynamique du véhicule, ainsi que l'observateur, nous nous intéressons ŕ la commande du châssis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande.