Mecanismes D Appropriation Sensorimotrice de Systemes Telerobotises

Cet ouvrage traite de la maničre de configurer des robots de téléopération, afin de favoriser la coopération entre l'homme et la machine. Un modčle de configuration dit « anthropomorphique » est présenté et testé au niveau de l'architecture structurale et fonctionnelle du télérobot. Du point de vue structural, cette approche vise ŕ configurer la machine telle que les relations topologiques entre capteur et effecteur respectent une morphologie de type humain. Sur le plan fonctionnel, des mécanismes d'anticipation sensorimotrice d'inspiration humaine sont implémentés sur des robots mobiles. La nature du contrôle ŕ distance du systčme par l'opérateur est évaluée ŕ l'aide de marqueurs d'adaptation (au sens piagétien), qui sont issus de la psychologie écologique (affordances) et du développement (assimilation/accommodation). Ces travaux révčlent les conditions pour lesquelles une appropriation sensorimotrice du dispositif peut s'instaurer. En plus d'ętre une référence utile pour les étudiants et chercheurs en robotique et ergonomie cognitive, ce livre apporte un nouvel éclairage sur les propriétés plastiques du schéma corporel de l'individu lorsqu'il interagit avec un artefact.