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Entwicklung eines Sensorsystems und eines Verfahrens zur Berechnung der Roboterpose auf Basis von projizierten Strukturen.
Němčina
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Die Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern ist eine zentrale Aufgabe, um Robotersysteme auch für Produktionsprozesse mit hohen Genauigkeitsanforderungen, wie Entgraten oder Bohren, einzusetzen. Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Messprinzips für ein gestaltetes Sensorsystem. Dabei wird die Projektion einer Maßverkörperung in den Arbeitsraum des Roboters verwendet und diese als berührungslose, ortsfeste Referenz zur Bestimmung der Roboterpose benutzt. Der zentrale Beitrag dieser Arbeit ist die Formulierung einer Gesetzmäßigkeit und das daraus entwickelte Messverfahren zur Auswertung der Messungen durch Bildverarbeitung und zur Berechnung der Roboterpose. Dadurch entsteht die Möglichkeit zur Genauigkeitssteigerung in der Robotik.
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